Rotationen mit Quaternionen in der Computergrafik

Quaternionen sind eine vierdimensionale Algebra, die bereits im 19. Jahrhundert von Sir William Rowan Hamilton entwickelt wurde. Diese Arbeit zeigt, wie man diese Mathematik als Alternative zu Eulerschen Rotationsmatrizen in der Computergrafik nutzen kann. Darüber hinaus erklärt die Arbeit, wie das Phänomen Gimbal Lock entsteht und wie es mit Hilfe der Mathematik der Quaternionen verhindert werden kann. Des Weiteren werden zwei Demonstrationsprogramme beschrieben, mit denen sich die Rotation mittels Quaternionen in OpenGL zeigen lässt.